PEMODELAN ONLINE DAN PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN LINEAR QUADRATIC REGULATOR SECARA REAL-TIME

Abstract

Salah satu metode pemodelan matematis yang sesuai untuk sebuah sistem dinamis yang parameter dan ketaklinierannya tidak diketahui adalah identifikasi sistem. Jika sistem dijalankan secara real-time, maka pilihan pemodelan yang lebih baik adalah pemodelan online, agar model yang diperoleh lebih akurat. Sehingga, parameter kontrol yang dirancang juga lebih akurat. Tujuan dari studi ini adalah memodelkan motor DC secara online menggunakan metode Recursive Least Square (RLS) dan merancang teknik kontrol berupa Linear Quadratic Regulator (LQR). Pada studi ini, pengambilan dan pengiriman data menggunakan Arduino Mega 2560. Data yang dikirim akan diterima oleh perangkat lunak identifikasi pada Matlab dan langsung diolah sehinggga model diperoleh secara online. Teknik kontrol yang dirancang meliputi sistem kontrol PID dan LQR. Kedua jenis sistem kontrol tersebut digunakan untuk mengontrol kecepatan motor DC secara real-time, dengan membandingkan respon transien dan kesalahan keadaan mantap keluaran motor DC. Dari pengujian yang telah dilakukan didapatkan bahwa pemodelan online dalam menghasilkan model yang lebih akurat. Kemudian dari perbandingan kedua sistem kontrol tersebut, LQR memiliki respon transien dan kesalahan keadaan mantap yang lebih baik dari pada teknik PID.