Pengendalian Interaksi Manusia Dan Robot Lengan Berbasis ARDUlNO'UNOR3

Abstract

Setiap jenis pekerjaan mempunyai risiko kecelakaan kerja masing-masing. Kecelakaan kerja bisa disebabkan oleh faktor lingkungan kerja maupun kelalaian pekerja. Kecelakaan kerja dapat menimbulkan kerugian materi dan juga kerugian fisik. Oleh karena itu diperlukan sebuah sistem ataupun alat yang dapat menggantikan pekerjaan manusia yang dianggap berbahaya dan berisiko. Sistem robotik sangat cocok untuk menggantikan pekerjaan manusia yang dianggap berbahaya dan berisiko. Sistem robotik manipulator yang ditambahkan sensor gerak Accelerometer dan Flex serta menggunakan pengaturan putar dari Potensiometer dapat mengendalikan Robot lengan sesuai dengan gerakkan yang diinginkan. Sensor Accelerometer, sensor Flex, dan Potensiometer menggerakkan motor servo pada Robot lengan. Pencengkeram yang digunakan pada Robot lengan dapat mencengkeram benda berukuran 0,1 cm hingga 3 cm dengan menggunakan tegangan keluaran pada Flex sebesar 1,16 V untuk lebar cengkeraman O cm dan 2,51 V untuk lebar cengkeraman 3 cm. Accelerometer bekerja pada sumbu x dan y dengan memberi sudut kemiringan 00- 900 tiap masing-masin sumbu dan menghasilkan nilai skala sensitivitas yang dikirim ke Arduino untuk diolah menjadi skala pada motor servo. Potensiometer memberikan level sinyal berdasarkan sudut putaran dan menggerakkan servo sesuai dengan sudut putaran Potensiometer.

Kata kunci : Kecelakaan kerja, Robot Servo