Implementasi Sensor Mpu 6050 untuk Mengukur Kesetimbangan Self Balancing Robot Menggunakana PID

Abstract

Teknologi adalah suatu cara yang dapat dilakukan untuk menjadikan hidup lebih cepat, dinamis dan menyenangkan. Salah satu teknologi yang berkembang pesat saat ini adalah teknologi dibidang robotika. Self Balancing Robot (robot penyeimbang) beroda dua merupakan suatu robot mobile yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Robot akan maju mundur untuk mendapatkan keseimbangan. Untuk mendapatkan kesetimbangan yang baik maka diperlukan sensor keseimbangan yang memiliki sentivitas yang bagus. Sensor MPU 6050 merupakan sensor keseimbangan yang sudah dilengkapi oleh sensor Accelerometer dan Gyroscope  yang mampu membaca sudut kemiringan pada tiga variable sekaligus, yaitu x,y dan z. Algoritma PID akan membantu sensor dalam menyeimbangkan robot dimana komponen Kp, Ki dan Kd akan secara real time mengirim sinyal kepada sensor.  Robot ini mampu berdiri tegak dibidang datar dengan posisi sudut kemiringan awal -20⁰ sampai 20⁰.Nilai manual tuning ideal pada robot ini adalah Kp 70, Kd 250 dan Ki 1.9.Semakin berat dan tinggi mekanik robot maka manual tunning PID harus ditigkatkan juga.