ANALISIS SISTEM KENDALI HYBRID SLIDING MODE CONTROL (SMC)-FUZZY PADA INVERTED PENDULUM

Abstract

Sistem pendulum terbalik (inverted pendulum) adalah sistem yang mensimulasikan sebuah mekanisme kendali untuk mengatur permasalahan kestabilan, Pendulum terbalik merupakan salah satu plant yang dinamis dan nonlinier. Inverted Pendulum memiliki sifat karakter yang sangat tidak stabil sehingga untuk dapat mengendalikannya, diperlukan teknik kendali yang tidak mudah dibandingkan dengan teknik kendali pada sistem yang linier dan stabil seperti pengendali sliding mode control smc. Keunggulan utama dari SMC adalah memiliki sifat yang kokoh terhadap variasi parameter, external disturbance, dan memiliki respon yang cepat dalam mencapai kestabilan. Tetapi, dalam pengendali SMC memiliki kekurangan yaitu terjadinya chattering yang terjadi pada pengendali sliding mode. Oleh karena itu dibutuhkan satu pengendali yang dapat mengatasi chattering pada pengendali SMC yaitu, logika fuzzy dikategorikan dalam kontrol cerdas (inteligent control). Unit logika fuzzy memiliki kemampuan menyelesaiakan masalah perilaku sistem yang kompeks, yang tidak dimiliki oleh kontroler konvensional. Pada penelitian ini, SMC sebagai pengendali dan fuzzy untuk menghilangkan efek chattering. Dari hasil pengujian, pengendali hybrid SMC-fuzzy mampu menghilangkan efek chattering pada pengendali SMC dengan konstanta waktu 0,3812 detik, Rise Time 1,1224 detik, Settling Time 1.906 detik, Delay Time 0,947  detik, Error Steady State (Ess) -0,2188 rad, dan Overshoot 0%.

Kata kunci : chattering, inverted pendulum, pengendali SMC, pengendali logika fuzzy, pengendali SMC-fuzzy