ANALISIS SISTEM KENDALI HYBRID SLIDING MODE CONTROL (SMC)-FUZZY PADA INVERTED PENDULUM

ahmad faizal

Abstract


Sistem pendulum terbalik (inverted pendulum) adalah sistem yang mensimulasikan sebuah mekanisme kendali untuk mengatur permasalahan kestabilan, Pendulum terbalik merupakan salah satu plant yang dinamis dan nonlinier. Inverted Pendulum memiliki sifat karakter yang sangat tidak stabil sehingga untuk dapat mengendalikannya, diperlukan teknik kendali yang tidak mudah dibandingkan dengan teknik kendali pada sistem yang linier dan stabil seperti pengendali sliding mode control smc. Keunggulan utama dari SMC adalah memiliki sifat yang kokoh terhadap variasi parameter, external disturbance, dan memiliki respon yang cepat dalam mencapai kestabilan. Tetapi, dalam pengendali SMC memiliki kekurangan yaitu terjadinya chattering yang terjadi pada pengendali sliding mode. Oleh karena itu dibutuhkan satu pengendali yang dapat mengatasi chattering pada pengendali SMC yaitu, logika fuzzy dikategorikan dalam kontrol cerdas (inteligent control). Unit logika fuzzy memiliki kemampuan menyelesaiakan masalah perilaku sistem yang kompeks, yang tidak dimiliki oleh kontroler konvensional. Pada penelitian ini, SMC sebagai pengendali dan fuzzy untuk menghilangkan efek chattering. Dari hasil pengujian, pengendali hybrid SMC-fuzzy mampu menghilangkan efek chattering pada pengendali SMC dengan konstanta waktu 0,3812 detik, Rise Time 1,1224 detik, Settling Time 1.906 detik, Delay Time 0,947  detik, Error Steady State (Ess) -0,2188 rad, dan Overshoot 0%.

 

Kata kunci : chattering, inverted pendulum, pengendali SMC, pengendali logika fuzzy, pengendali SMC-fuzzy

 


Full Text:

PDF

References


Reza Dwi Imami “Desain Kontrol Inverted Pendulum Dengan Metode Kontrol Robust Fuzzy” Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro.

.Niora Fatimah Tanzania, Trihastuti Agustinah,dkk. “Stabilisasi Pada Sistem Pendulum-Kereta Dengan Menggunakan Metode Fuzzy-Sliding Mode Control” JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, ISSN: 2337-3539,2014.

Katsuhiko Ogata “Modern Control Engineerring” Edisi Kelima,2013.

Ahmad faizal,dkk.”Perancangan Pengendali Kecepatan Motor DC SHUNT Menggunakan Metode Sliding Mode Control (SMC) Dan Proposional Integral Derivative(PID)”Laporan penelitian, jurusan teknik elektro, universitas UIN, pekanbaru,2015

.Andri Ashfahani, Trihastuti Agustinah, Achmad Jazidie,dkk.” Kontrol Tracking pada Sistem Pendulum Terbalik Berbasis Model Fuzzy Takagi-Sugeno Menggunakan Pendekatan BMI” Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember,Surabaya,2012


Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2017 Jurnal Sains dan Teknologi Industri

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UIN SUSKA RIAU

Kampus Raja Ali Haji
Gedung Fakultas Sains & Teknologi UIN Suska Riau
Jl.H.R.Soebrantas No.155 KM 18 Simpang Baru Panam, Pekanbaru 28293
Email: sitekin[at]uin-suska[dot]ac[dot]id
© 2015 SITEKIN, ISSN 2407-0939
Free counters!
Creative Commons License
SITEKIN by http://ejournal.uin-suska.ac.id/index.php