Pengendalian Posisi Sistem Magnetic Levitation Ball Menggunakan MRAC-PID

Dian Mursyitah, Ahmad Faizal, Parmo Parmo

Abstract


Magnetic Levitation Ball memiliki prinsip kerja melayangkan bola baja dengan memanfaatkan medan elektromagnetik. Magnetic Levitation Ball merupakan sistem non linear yang sulit dikendalikan terutama saat diberi gangguan. Metode kendali Model Reference Adaptive Controller (MRAC) dipilih sebagai solusi karena kemampuannya yang baik dalam mengatasi gangguan. Prinsip kerjanya adalah mampu membuat respon keluaran sistem, mengikuti respon keluaran model referensi yang telah dirancang sebaik mungkin. Namun terdapat kelemahan pada respon waktu dan tidak mampu meredam osilasi, sehingga ditambahkan pengendali PID untuk mengatasi kelemahan MRAC tersebut. Hasil respon MRAC-PID tanpa gangguan memberikan respon yang bagus dengan, rise time pada 0.0196 detik, error = 0.0155, overshoot = 0.09 %. MRAC-PID juga memperlihatkan respon yang bagus saat diberi gangguan sinyal kendali dan sinyal masukan, dengan overshoot = 0.5 % dan error IAE = 0.01555



Full Text:

PDF

References


Williams, Lance. “Electromagnetic Levitation Thesis”. 2005.

Wibowo, Dwi Basuki. “ Pemodelan dan Simulasi Sistem Control Magnetic Lavitation Ball”. Universitas Diponegoro, 2012.

Kurniawan, Rahmat Andi. “Pengendalian Posisi Sistem Magnetic Lavitation Ball Menggunakan PID Gain Schedulling”. Jurusan Teknik Elektro, Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau, 2016.

Fadlun, Wira. “Penerapan Metode Kendali Nonlinear Berbasis Sistem Servo pada Sistem Magnetic Levitation Ball”. Universitas Teknologi Yogyakarta. 2017.

Khaled, A. M. Ali. “Modeling and Parameters Identification of A Magnetic Levitation Model”. The Islamic University of Gaza, 2009.

M.S.Abu. Nasr. “Fuzzy Gain Scheduling Control For Non-Linear Systems”.The Islamic University of Gaza, 2013.

K. J. Astrom and B. Wittenmark. “Adaptive control”. 2nd ed.. Dover Publications. New York. 2001.

Garikayi, T. “ Model Reference Adaptive Control System for Moistre Regulation in Cotton Ginning ” .Harare Institue of Technologi. Zimbabwe. 2013.

Sevcik, Keith. “Model Reference Adaptive Control“. Drexel University. Philadelphia. 2014.


Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Fakultas Sains dan Teknologi

UIN Sultan Syarif Kasim Riau

Jl. HR. Soebrantas KM 18 No. 155 Pekanbaru Riau Indonesia

Website: http://fst.uin-suska.ac.id

Email: sntiki@uin-suska.ac.id