Pengendalian Posisi Sistem Magnetic Levitation Ball Menggunakan Pengendali Optimal Metode Linear Quadratic Regulator (LQR)

Dian Mursyitah, Ahmad Faizal, Jumiyatun Jumiyatun, Sri Basriati

Abstract


Teknologi kereta super cepat kini telah berkembang menggunakan tenaga magnet. Prinsip kerjanya adalah mengendalikan posisi kereta, sehingga mampu melayang di atas rel dan bergerak dengan kecepatan tinggi. Prinsip dasar nya dapat ditemukan pada sistem magnetic levitation ball. Pelayangan bertujuan untuk mempertahankan posisi pada jarak tertentu dan tetap mempertahankan kestabilan walaupun terdapat gangguan. Pengendali optimal metode Linear Quadratic Regulator (LQR) dipilih sebagai metode untuk mendapatkan performansi yang optimal, karena  kemampuan LQR dalam mengoptimalkan kinerja sistem dalam hal kecepatan dan kestabilan. Hasil perancangan, simulasi dan analisa hasil menunjukkan perfomansi sistem mencapai optimal walaupun terdapat gangguan dengan error minimum berdasarkan kriteria Integral of Absolute Error (IAE), dengan nilai  IAE = 0.0002449.


Full Text:

PDF

References


Williams, Lance. “Electromagnetic Levitation Thesis”. 2005

Wibowo Dwi Basuki.” Pemodelan dan Simulasi Sistem Control Magnetic Levitation Ball”, Jurusan Teknik Mesin-FT, Universitas Diponegoro, Semarang, 2011

Kurniawan, Rahmat Andi. “Pengendalian Posisi Sistem Magnetic Lavitation Ball Menggunakan PID Gain Schedulling”. Jurusan Teknik Elektro, Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau, 2016

Abu Nasr Mohamed S “Fuzzy Gain Scheduling Control For Non-Linear Systems”,The Islamic University of Gaza, 2013

A.K.Mishra, R.Raina, dkk. “Modeling and Simulation of Levitating Ball by Electromagnet using Bond Graph”, Indian Institute of Technology Patna, 2013

C.Chen, Y.Sun. dkk. “ Design of Magnetic Levitation Ball Control Based on Co-simulation of SIMULINK and ADAMS”, College of Logistics Engineering, Shanghai Maritime University, China, 2016

Lewis Frank L and Syrmos, Vassilis L. “Optimal Control”,John Wileydan Sons,Inc, 1995

Sevcik, Keith. “Model Reference Adaptive Control“. Drexel University. Philadelphia.2014


Refbacks

  • There are currently no refbacks.


FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UIN SUSKA RIAU
Kampus Raja Ali Haji
Gedung Fakultas Sains & Teknologi UIN Suska Riau
Jl.H.R.Soebrantas No.155 KM 18 Simpang Baru Panam, Pekanbaru 28293
Email: sntiki@uin-suska.ac.id