SISTEM PENGENDALIAN LEVEL PADA COUPLED TANK MENGGUNAKAN STATIC SLIDING MODE CONTROLLER

Abstract

Coupled tank merupakan sistem yang terdiri dari dua tangki yang saling terhubung dan memiliki interaksi silang antara masukan dan keluaran. Oleh sebab itu pengendalian flow pada coupled tank diperlukan sehingga level menjadi stabil. Pengendali yang dipilih adalah Static Sliding Mode Controller (SSMC). Perancangan SSMC didasari karena kekokohannya dalam menjaga kestabilan sistem yang dijamin dengan kestabilan lyapunov. Metode yang digunakan adalah eksperimen dalam penentuan η dalam perancangan SSMC, kemudian disimulasikan untuk melihat respon yang dihasilkan. Berdasarkan hasil analisa, respon keluaran level pada coupled tank menggunakan SSMC menunjukan performansi yang baik. Terbukti dengan tercapainya set point pada kedua tangki, dengan nilai τ sebesar 0.45 s pada tangki pertama dan 0,14 s untuk tangki kedua, error yang minimum yaitu 0 di kedua tangki, dan kestabilan lyapunov terpenuhi.